面臨的挑戰：

   A350與眾不同，機(ji)身是由框架組成，也稱為桁條(tiao)(tiao)，用(yong)(yong)(yong)于(yu)增強機(ji)身。到目前為止(zhi)，桁條(tiao)(tiao)主(zhu)要(yao)采(cai)用(yong)(yong)(yong)鋁材料。一般情況下，桁條(tiao)(tiao)采(cai)用(yong)(yong)(yong)加工的孔(kong)進(jin)行(xing)手工定位(wei)。而對于(yu)A350來(lai)說，主(zhu)要(yao)采(cai)用(yong)(yong)(yong)碳纖維增強塑復合材料(CFP)制成，這(zhe)種方法就(jiu)不能采(cai)用(yong)(yong)(yong)。CFP通(tong)過高壓釜進(jin)行(xing)硬化，無法進(jin)行(xing)鉆孔(kong)。

   更具特殊的(de)(de)要(yao)求(qiu)是，為了不(bu)損害后續的(de)(de)生(sheng)產與裝配過程，A350 XWB的(de)(de)桁(heng)條(tiao)(可以(yi)長(chang)(chang)達(da)(da)18 m)需要(yao)放置(zhi)在周向(xiang)，公差(cha)要(yao)求(qiu)在+/- 0.3 mm，在長(chang)(chang)方向(xiang)公差(cha)要(yao)求(qiu)在+/- 1 mm。經過首次試驗，失望的(de)(de)情(qing)緒彌漫在諾登(deng)哈(ha)姆。機器人需要(yao)移動3,000 mm，但在2,997 mm時停止運動。第二臺卻經常多(duo)移動1.5 mm。0.1%的(de)(de)偏差(cha)一(yi)開始(shi)感(gan)覺是臨界的(de)(de)，但考慮(lv)到(dao)(dao)桁(heng)條(tiao)的(de)(de)長(chang)(chang)度達(da)(da)到(dao)(dao)18 m,偏差(cha)就很大，我們是不(bu)能接(jie)受的(de)(de)。Lewerenz，Premium航(hang)空技術負責(ze)人說。

來自海(hai)克斯(si)康的(de)解決方案：

   為實現更高的(de)裝配品(pin)質(zhi)，Premium航(hang)空技(ji)術公司為A350謀求新的(de)方向。機器(qi)人承擔了(le)將桁條粘貼在碳(tan)纖維(wei)增強塑料機身上的(de)任務。可移(yi)動激光跟蹤儀系統確保(bao)了(le)機器(qi)人的(de)準確定位。

Premium的目標是利用(yong)機器人進行飛機自動裝配(pei)，需要機器人能夠像銑床一樣精(jing)確工作(zuo)，以達到每月有13家飛機出廠的目的。

   為保(bao)證(zheng)后(hou)續的(de)生產與(yu)裝(zhuang)配過程，A350 XWB的(de)桁條(可(ke)以長(chang)達18 m)周向(xiang)公差(cha)(cha)要求(qiu)在(zai)± 0.3 mm，在(zai)長(chang)方向(xiang)公差(cha)(cha)要求(qiu)在(zai)± 1 mm。經過首(shou)次試驗，失望的(de)情緒(xu)彌漫在(zai)諾(nuo)登哈姆。機器人需(xu)要移動3,000 mm，但(dan)在(zai)2,997 mm時(shi)停(ting)止運(yun)動。第二臺卻經常多移動1.5 mm。0.1%的(de)偏(pian)(pian)差(cha)(cha)一開(kai)始感(gan)覺是(shi)臨界(jie)的(de)，但(dan)考慮到桁條的(de)長(chang)度達到18 m，偏(pian)(pian)差(cha)(cha)就(jiu)不能接(jie)受了(le)。

     利用(yong)Leica絕對(dui)激光跟(gen)蹤(zong)儀(yi)，采用(yong)相(xiang)機(也(ye)稱(cheng)為(wei)(wei)Leica T-Cam)和Leica T-Mac，能夠同時獲取點的三維(wei)坐標與空間方(fang)位(wei)信(xin)息(i、j、k或者稱(cheng)為(wei)(wei)扭轉、角擺與俯(fu)仰)，用(yong)于監控機器人頭部的位(wei)置與方(fang)位(wei)。

Lewerenz表示：另外(wai)一(yi)點關于跟蹤(zong)儀就是測量結(jie)果能夠反饋，產(chan)生可接受(shou)的結(jie)果。角度對我們來說也是重要的，因為部件(jian)需要隨后測量與檢查。我們還將Leica絕對激光跟蹤(zong)儀用(yong)于這個目的。在第一(yi)個生產(chan)單元有兩臺機器人，一(yi)臺固定(ding)在地面(mian)，另一(yi)臺固定(ding)在橫向(xiang)軸，夾持著(zhu)桁條(tiao)的兩端，并(bing)將其(qi)安裝(zhuang)在機身(shen)部分。

     一旦(dan)機器人(ren)將(jiang)桁條(tiao)安裝在一端，測(ce)(ce)量系統自(zi)動啟動。機器人(ren)告知自(zi)身的位置，測(ce)(ce)量系統指示機器人(ren)如何(he)進行(xing)修(xiu)正。在測(ce)(ce)試運行(xing)階段(duan)，需要大概20秒(miao)鐘，一旦(dan)控制過程(cheng)實現了優化(hua)，這(zhe)個過程(cheng)將(jiang)減少(shao)到只需要數秒(miao)。隨后，測(ce)(ce)量中斷，桁條(tiao)固定到位，而跟(gen)蹤儀可以同(tong)時校準(zhun)另外(wai)一個機器人(ren)。

     無論如何(he)，Lewerenz將在線使用(yong)激光(guang)跟蹤(zong)儀(yi)視為Premium航(hang)空技(ji)術公司的(de)(de)巨大優(you)勢。這意味著操作的(de)(de)方(fang)法、系統參數(shu)與(yu)系統可靠性是已知的(de)(de)，如果使用(yong)現有跟蹤(zong)儀(yi)，就不(bu)絕對需要購置新(xin)的(de)(de)系統(相應的(de)(de)培(pei)訓費用(yong)也可以(yi)省(sheng)卻)。

客戶(hu)簡介：

    作(zuo)為(wei)航空結構件(jian)的供(gong)應(ying)商，Premium航空技術公司為(wei)(wei)空客新型的(de)遠程飛(fei)機(ji)提供大部件，這(zhe)包括了(le)整個前部機(ji)身(shen)。桁(heng)條需(xu)要(yao)精(jing)確(que)的(de)固定，以避免后續的(de)質量受(shou)影(ying)響。手(shou)動的(de)定位(wei)這(zhe)時是(shi)不經(jing)濟的(de)，因為(wei)(wei)最終每月要(yao)有多達13架這(zhe)種(zhong)類型的(de)飛(fei)機(ji)出(chu)廠。Premium公司的(de)目(mu)標是(shi)利用機(ji)器人進行飛(fei)機(ji)自動裝配(pei)，需(xu)要(yao)機(ji)器人能夠像銑床一樣精(jing)確(que)工(gong)作。

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